Sebagai komponen teras pengendalian bahan yang fleksibel, AGV pemacu pembezaan digunakan secara meluas dalam pelbagai senario logistik kerana strukturnya yang padat, kawalan matang dan fleksibiliti yang tinggi. Pemahaman mendalam tentang butiran teknikal mereka adalah penting untuk pemilihan dan reka bentuk yang betul.
1. Kaedah Pandu dan Struktur Sistem Roda
Prinsip teras pemacu pembezaan ialah mencapai stereng dengan mengawal perbezaan kelajuan secara bebas antara dua roda pemacu tetap. Berdasarkan bilangan roda pemacu dan penyepaduan fungsinya, ia dibahagikan kepada tiga jenis:
Dwi-Pemandu Berbeza Roda
Komposisi Sistem Roda: 2 roda pemacu digerakkan secara bebas (selalunya dengan struktur redaman atau ayunan) + 2 atau lebih banyak roda kastor pasif.
Ciri-ciri Pergerakan: Mempunyai mobiliti yang paling lengkap, mampu ke hadapan, belakang, laluan melengkung sewenang-wenangnya, dansifar-jejari dalam-putaran tempat, menawarkan fleksibiliti yang sangat tinggi.
Penyesuaian Beban: Apabila roda pemacu mempunyai redaman spring, pemberat pengimbang yang mencukupi diperlukan untuk mengelakkan tergelincir. Jika reka bentuk rasuk imbangan ayunan digunakan untuk roda pemacu, kebolehsuaian untuk memuatkan perubahan adalah lebih kuat tanpa memerlukan berat tambahan.
Pemacu Pemandu Berbeza Satu Arah
Komposisi Sistem Roda: 1 stereng pembezaan bersepadu (menggabungkan pemacu dan stereng, dengan redaman) + 1 roda arah tetap + 1 roda kastor.
Ciri-ciri Pergerakan: Mod gerakan adalah serupa dengan kereta, menyokong sahajapergerakan ke hadapan dan berpusing semasa bergerak ke hadapan, tidak boleh terbalik. Sesuai untuk-laluan tetap, gelung logistik satu arah.
Pemacu Pemandu Berbeza Dua Arah
Komposisi Sistem Roda: 1 roda stereng pembezaan boleh balik (dengan redaman) + 2 roda kastor.
Ciri-ciri Pergerakan: Berkembang apabila kefungsian stereng satu arah, membolehkanterjemahan ke hadapan, belakang dan sisi, meningkatkan kebolehgerakan dalam ruang terkurung.
2. Pengiraan Parameter Utama: Daya Daya tarikan dan Jejari Pusing
Operasi AGV yang stabil bergantung pada daya tarikan yang mencukupi dan keupayaan pusing yang sesuai. Berikut adalah kaedah pengiraan teras.
Pengiraan Daya Daya tarikan
Memastikan sistem pemacu dapat mengatasi jumlah rintangan semasa operasi adalah kritikal. Jumlah daya tarikan yang diperlukan (F_traction) mesti memenuhi:
F_traction Lebih besar daripada atau sama dengan F_rintangan=F_rolling + F_slope + F_acceleration
Rintangan bergolek (F_rolling): F_rolling=μ_rolling × m × g
μ_rolling: Pekali rintangan bergolek (0.01-0.02 untuk lantai berkualiti tinggi)
m: Jumlah jisim (berat tar AGV + beban berkadar) dalam kg
g: Pecutan graviti (9.8 m/s²)
Rintangan Kecerunan (F_slope): F_cerun=m × g × sin(θ)
θ: Sudut condong maksimum laluan
Rintangan Pecutan (F_acceleration): F_pecutan=m × a
a: Pecutan/penyahpecutan maksimum AGV dalam m/s²
Pengesahan Tork Motor: Berdasarkan jumlah daya cengkaman, sahkan sama ada tork motor tunggal mencukupi.
Tork Motor Tunggal T Lebih besar daripada atau sama dengan (F_traction × R_wheel) / (2 × η)
* R_wheel: Jejari roda pacuan dalam meter
* η: Kecekapan penghantaran (biasanya 0.8~0.9)
Pengiraan Jejari Pusing
Untuk Dwi-AGV Pembezaan Roda: Model kinematik mereka membolehkandi-putaran tempat, dengan itujejari pusingan minimum teori ialah 0. Dalam aplikasi praktikal, laluan pusingan yang munasabah dirancang dengan mengambil kira kestabilan dan kecekapan.
Untuk AGV Pemacu Pemanduan Berbeza: Jejari pusingan mereka ditentukan oleh jarak roda dan sudut stereng maksimum, dikira sebagai:
Jejari Pusing Minimum R_min=L / tan( _maks)
L: Jarak roda antara pusat stereng dan gandar pengikut
_maks: Sudut stereng maksimum roda stereng
Ia berikutan itumemendekkan jarak roda dan meningkatkan sudut stereng dengan berkesan meningkatkan fleksibiliti pusingan.
3. Pertimbangan Pemilihan Komponen Teras
Memandu Motor: Mesti memenuhi kedua-duatork yang diberi nilai(memastikan daya tarikan larian berterusan) dantork puncak(memenuhi keperluan permulaan, pecutan dan kebolehgredan) keperluan. Nilai tork yang dikira daripada daya tarikan yang disebutkan di atas adalah asas langsung untuk pemilihan motor.
Sistem Redaman Spring: Peranan utamanya adalah untuk mengekalkan sentuhan berterusan antara roda pemacu dan tanah untuk memberikan daya tarikan yang stabil. Pekali prabeban dan kekakuan spring memerlukan pengiraan dan pemilihan yang tepat berdasarkan berat tar AGV, beban terkadar dan kerataan lantai, memastikan roda pemacu tidak tergelincir akibat diangkat dari tanah di bawah beban yang berbeza-beza.
4. Ringkasan Senario Aplikasi
Sistem pemacu pembezaan meliputi spektrum daripada fleksibiliti tinggi kepada aplikasi-kos efektif.
Dwi-AGV Pembezaan Roda, kerana fleksibiliti unggul mereka, adalah pilihan yang diutamakan untukkedai kimpalan kereta, talian pemasangan komponen fleksibel dan gudang pengambilan "barang-ke-orang", terutamanya sesuai untuk tugasan pengangkutan-berkekerapan tinggi, kecil-berkelompok dalam angkasa-terhad atau kompleks-senario.
AGV Pemacu Pemanduan Berbezalebih kerap digunakan untukpengangkutan bahan satu arah atau dua arah di mana laluan agak tetap tetapi masih memerlukan sedikit kebolehgerakan, cemerlang dalam senario seperti bekalan bahan sampingan-garisan dalam bengkel pemasangan am.
Kesimpulan: Memilih pemacu pembezaan AGV ialah proses sistematik bermula darikeperluan senario (fleksibiliti), mengesahkan kuasa melaluipengiraan daya tarikan, dan kemudian mengesahkan kebolehlaksanaan melaluijejari pusingan dan analisis spatial. Pengiraan yang tepat dan padanan yang munasabah adalah asas untuk memastikan operasi sistem AGV yang cekap dan stabil.
