pengenalan
Dalam sistem AGV dan AMR moden, roda pemacu adalah salah satu komponen paling kritikal yang menentukan prestasi sistem. Keupayaan pecutan kapasiti beban mengubah kestabilan dan kebolehpercayaan jangka panjang semuanya dipengaruhi secara langsung oleh reka bentuk sistem pemacu.
Dalam kebanyakan projek kejuruteraan pemilihan motor masih berdasarkan berat kenderaan atau pengalaman empirikal. Walau bagaimanapun, roda pemacu pembezaan AGV beroperasi di bawah pelbagai keadaan dinamik dan setiap keadaan meletakkan keperluan berbeza pada pemadanan tork dan inersia motor.
Reka bentuk yang lengkap mesti mempertimbangkan gerakan lurus melengkung gerakan dan di tempat putaran. Di antara keadaan operasi di tempat putaran biasanya memerlukan tork tertinggi dan menjadi faktor utama dalam saiz motor.
Artikel ini menyediakan kaedah kejuruteraan praktikal untuk pengiraan tork dan pemadanan inersia untuk AGV roda pemacu pembezaan yang dibangunkan oleh Plutools dan Yikong Intelligent Equipment.
Struktur Sistem Roda Pemacu Berbeza
AGV pemacu pembezaan biasanya terdiri daripada dua roda pemacu berkuasa dan berbilang roda kastor untuk sokongan.
Pergerakan kenderaan dikawal dengan melaraskan perbezaan kelajuan antara roda pacuan kiri dan kanan.
Kelajuan yang sama menghasilkan pergerakan lurus
Kelajuan yang berbeza menghasilkan pergerakan melengkung
Arah bertentangan menghasilkan putaran di tempat
ArchiPLTture ini digunakan secara meluas dalam sistem tugger AGVs AMRs industri dan platform pengendalian bahan automatik kerana strukturnya yang ringkas dan kebolehpercayaan yang tinggi.
Model Rintangan Gerakan
Jumlah rintangan pemanduan terdiri daripada tiga komponen utama
Rintangan berguling
F_roll=(m - m_drive) * g * mu
m ialah jumlah jisim kenderaan
m_drive adalah beban yang disokong oleh roda pemacu
mu ialah pekali rintangan gulung bergantung pada keadaan lantai
Daya pecutan
F_acc=m * a
a ialah pecutan kenderaan
Ini adalah faktor utama dalam prestasi dinamik terutamanya untuk aplikasi AMR berkelajuan tinggi
Rintangan gred
F_gred=m * g * sin(theta)
theta ialah sudut cerun
Untuk aplikasi dalaman rata nilai ini adalah sifar
Jumlah tenaga penggerak
F_total=F_roll + F_acc + F_gred
Nilai ini digunakan sebagai asas untuk semua pengiraan tork
Tork operasi garis lurus
Dalam gerakan lurus kedua-dua roda pemacu berkongsi beban secara sama rata
Daya setiap roda
F_lurus=F_jumlah / 2
Tork roda
T_lurus=F_lurus * (D / 2)
D ialah diameter roda pemacu
Keadaan ini digunakan untuk mengesahkan keupayaan operasi berterusan dan kestabilan terma sistem motor
Di tempat putaran keadaan kritikal
Putaran di tempat adalah keadaan kerja yang paling mencabar untuk AGV roda pemacu berbeza
Semasa gerakan ini satu roda pemacu berputar ke hadapan manakala satu lagi berputar secara terbalik
Roda kastor menjana rintangan stereng maksimum yang meningkatkan permintaan tork dengan ketara
Penghampiran kejuruteraan rintangan putaran
F_spin=(2 * F_roll * sqrt(W^2 + L^2)) / W
W ialah jarak roda pemacu
L ialah panjang badan kenderaan
Tork yang diperlukan
T_spin=F_spin * (D / 2)
Dalam kebanyakan aplikasi AGV perindustrian di tempat tork putaran biasanya dua hingga lima kali lebih tinggi daripada tork garis lurus
Keadaan ini adalah rujukan utama untuk pemilihan motor dalam kebanyakan projek
Keadaan gerakan melengkung
Dalam persekitaran operasi sebenar AGV menghabiskan sebahagian besar masa mereka dalam gerakan melengkung
Kelajuan roda berbeza dan roda kastor memperkenalkan rintangan stereng
Hubungan tork
T_lurus < T_curve < T_spin
Pergerakan melengkung digunakan terutamanya untuk pengesahan kestabilan gerakan dan penalaan sistem kawalan
Inersia beban dan padanan nisbah gear
Padanan inersia memainkan peranan penting dalam prestasi gerakan dan kestabilan kawalan
Inersia beban setara pada sisi roda
J_load=(m / 2) * (D / 2) * (D / 2)
Inersia sisi motor selepas pengurangan kotak gear
J_motor=J_load / (i * i)
i ialah nisbah gear
Garis panduan nisbah inersia yang disyorkan
Sistem servo di bawah 5 hingga 1
Sistem stepper di bawah 10 hingga 1
Padanan inersia yang betul meningkatkan ketepatan kedudukan tindak balas pecutan dan kestabilan sistem
Pertimbangan kejuruteraan untuk pemilihan roda pemacu
Dalam reka bentuk sistem AGV sebenar pengiraan tork sahaja tidak mencukupi
Faktor-faktor berikut juga mesti diambil kira
prestasi cengkaman antara roda dan lantai
seumur hidup kotak gear dan tingkah laku terma
keupayaan operasi tugas berterusan
variasi keadaan lantai
pengagihan beban dan anjakan pusat graviti
Mengabaikan faktor ini boleh menyebabkan gelinciran roda terlalu panas atau kawalan pergerakan yang tidak stabil
Penyelesaian roda pemacu pembezaan siri PLT
Plutools dan Peralatan Pintar Yikong menyediakan sistem roda pemacu pembezaan siri PLT sebagai penyelesaian bersepadu untuk pengeluar AGV
Siri PLT menyepadukan kotak gear ketepatan motor servo voltan rendah dan roda pemacu gred industri ke dalam sistem modular padat
Model biasa termasuk PLT85 PLT240 dan PLT550 meliputi pelbagai kapasiti beban untuk aplikasi AGV yang berbeza
Produk ini digunakan secara meluas dalam
gudang AGV
robot mudah alih autonomi
tugger AGVs
platform mudah alih industri
sistem logistik tugas berat
Dengan menggunakan penyelesaian roda pemacu bersepadu, pengeluar boleh mengurangkan kerumitan pembangunan dengan ketara meningkatkan kebolehpercayaan sistem dan memendekkan kitaran pembangunan projek
Kesimpulan
Saiz motor AGV roda pemacu berbeza mestilah berdasarkan model kejuruteraan pelbagai keadaan yang lengkap dan bukannya anggaran berat yang dipermudahkan
Pergerakan lurus mentakrifkan keperluan tork berterusan
Gerakan melengkung mengesahkan kestabilan sistem
Putaran di tempat mentakrifkan keperluan tork maksimum
Dengan menggabungkan pemadanan inersia pengiraan tork dan kekangan kejuruteraan praktikal, pemaju AGV boleh mencapai prestasi sistem yang cekap dan boleh dipercayai yang stabil dalam persekitaran industri
