Abstrak

Dalam pembangunan AGV dan AMR, jurutera biasanya menumpukan pada komponen kritikal seperti motor pemacu, pengurang, sistem kawalan dan teknologi navigasi. Walau bagaimanapun, satu faktor mekanikal yang penting sering meremehkan - reka bentuk penggantungan sistem roda pemacu.

Untuk AGV empat-roda yang dilengkapi dengan empat roda pemacu dan fungsi stereng, penggantungan bukan sekadar aksesori pilihan. Ia memainkan peranan penting dalam mengekalkan pemuatan roda yang seimbang, mengurangkan rintangan stereng, mencegah arus motor yang berlebihan dan meningkatkan-kebolehpercayaan sistem jangka panjang.

Artikel ini membentangkan kes pelanggan sebenar daripadaPlutools, menganalisis cara kekurangan penggantungan menyebabkan pemuatan roda tidak sekata, arus stereng tidak normal dan motor menjadi terlalu panas pada AGV empat roda. Melalui-ujian tapak dan analisis kejuruteraan, punca sebenar telah dikenal pasti, memberikan cerapan berharga untuk reka bentuk casis AGV.

Latar Belakang Projek

Seorang pelanggan membangunkan-AGV tugas berat dengan struktur-pacuan empat roda dan-empat roda.

AGV dilengkapi dengan empat setRoda Pemacu AGV Plutools PLT310 Menegak. Kenderaan itu tidak termasuk roda tambahan, dan sistem roda pemacu direka tanpa mekanisme penggantungan.

TheRoda Pemacu AGV Menegak PLT310mempunyai struktur padat, kapasiti beban tinggi, prestasi stereng yang tepat dan kebolehpercayaan yang sangat baik. Ia direka untuk-tugas berat AGV, AMR dan aplikasi robot mudah alih industri yang memerlukan pemanduan yang stabil dan kedudukan yang tepat.

Semasa peringkat pentauliahan awal, AGV beroperasi dengan lancar di kilang pelanggan.

Memandangkan kawasan pentauliahan mempunyai keadaan lantai yang agak rata, kenderaan itu menunjukkan prestasi stereng yang baik. Berdasarkan persekitaran ini, pelanggan percaya bahawa sistem penggantungan tidak diperlukan.

Walau bagaimanapun, daripada perspektif kejuruteraan, kami mengesyorkan mengekalkan reka bentuk penggantungan untuk meningkatkan kebolehsuaian kepada-keadaan operasi dunia sebenar dan mengekalkan pemuatan roda yang seimbang.

Walaupun AGV berprestasi baik semasa ujian kilang, masalah yang tidak dijangka berlaku selepas penggunaan di tapak aplikasi akhir.

Masalah Pemanduan Muncul di Tapak Pengguna Akhir

Selepas AGV dipasang di tapak akhir pelanggan, beberapa isu berlaku:

AGV mengalami kesukaran melakukan pusingan-tempat;

Arus stereng kerap mencapai had arus 80A pengawal;

Di kawasan tertentu, AGV tidak dapat melengkapkan stereng;

Motor stereng menjadi sangat panas selepas operasi berterusan.

Berdasarkan gejala ini, pelanggan pada mulanya mengesyaki bahawa sistem stereng tidak mempunyai tork yang mencukupi.

Mereka percaya bahawa penyelesaian itu memerlukan:

Motor stereng yang lebih besar;

Kotak gear dengan nisbah pengurangan yang lebih tinggi.

Andaian ini boleh difahami kerana arus tinggi dan stereng yang gagal sering dikaitkan dengan tork motor yang tidak mencukupi.

Walau bagaimanapun, selepas menganalisis keadaan operasi sebenar, jurutera Plutools percaya bahawa punca mungkin tidak berkaitan dengan kuasa motor.

Penyiasatan tapak dan analisis data yang terperinci di-diperlukan.

Pada-Penyiasatan Tapak dan Analisis Punca Punca

Jurutera Plutools melawat-tapak pengguna akhir dan menjalankan pemeriksaan menyeluruh terhadap casis AGV.

Yang berempatRoda Pemacu AGV Menegak PLT310telah dipasang dalam konfigurasi empat-sudut standard:

Roda No.1 dan Roda No.4 membentuk satu pasangan pepenjuru;

Roda No.2 dan Roda No.3 membentuk satu lagi pasangan pepenjuru.

Semasa pemeriksaan, kami mendapati bahawa kerataan lantai di tapak aplikasi akhir adalah jauh lebih teruk daripada persekitaran pentauliahan pelanggan.

Lebih penting lagi, ubah bentuk Roda No.1 dan Roda No.4 adalah nyata lebih besar daripada dua roda lain.

Ini menunjukkan bahawa empat roda pacuan tidak berkongsi berat kenderaan secara sama rata.

Disebabkan oleh keadaan tanah yang tidak rata, satu pasangan pepenjuru roda pemacu membawa beban menegak yang berlebihan, manakala pasangan pepenjuru yang lain membawa beban yang lebih sedikit.

Untuk AGV empat-roda tanpa penggantungan, ketidakseimbangan ini boleh meningkatkan rintangan stereng dengan ketara dan mewujudkan pemuatan motor yang tidak normal.

Ujian Semasa Pemanduan dan Pengesahan Data

Untuk mengesahkan analisis kami, jurutera Plutools melakukan-ujian pemantauan masa sebenar pada arus stereng keempat-empat Roda Pemacu AGV Menegak PLT310.

Pertama, AGV telah diuji di kawasan di mana kegagalan stereng berlaku.

Semasa ujian, sepasang pepenjuru roda pemacu dengan cepat mencapai had arus 80A pengawal, tetapi AGV masih tidak dapat melengkapkan putaran.

Ini menunjukkan bahawa sistem stereng mengalami rintangan mekanikal yang berlebihan dan bukannya output motor yang tidak mencukupi.

Selepas itu, AGV telah dipindahkan ke kawasan di mana keempat-empat roda pemacu boleh berputar dengan lancar. Arus stereng setiap roda pemacu diukur semula.

Keputusan ujian menunjukkan:

Roda No.1 dan Roda No.4: kira-kira 70–80A arus stereng;

Roda No.2 dan Roda No.3: lebih kurang 5–15A arus stereng;

Jumlah arus permulaan bagi empat motor stereng: kira-kira 170–180A.

Keputusan ini memberikan bukti kukuh.

Jika kapasiti motor stereng tidak mencukupi, keempat-empat motor stereng sepatutnya menghampiri had semasa secara serentak.

Walau bagaimanapun, keadaan sebenar adalah berbeza sama sekali:

Hanya sepasang roda pemacu pepenjuru yang beroperasi di bawah beban tinggi, manakala sepasang lagi membawa beban yang jauh lebih sedikit.

Oleh itu, masalah itu bukan disebabkan oleh tork motor stereng atau kapasiti kotak gear yang tidak mencukupi.

Punca sebenar adalahpengagihan beban roda tidak sekata yang disebabkan oleh kekurangan pampasan penggantungan.

Mengapa Kekurangan Suspensi Menjejaskan Prestasi Pemandu AGV?

Ramai jurutera beranggapan bahawa AGV empat-roda secara semula jadi boleh mengagihkan berat kenderaan secara sama rata antara keempat-empat roda.

Secara teori, ini benar dalam keadaan ideal.

Walau bagaimanapun, persekitaran perindustrian sebenar jarang sekali rata.

Walaupun perbezaan kecil dalam ketinggian lantai boleh menghasilkan pemuatan tidak sekata apabila casis AGV melalui kawasan yang berbeza.

Untuk AGV empat-roda tanpa penggantungan, casis tidak dapat mengimbangi variasi tanah ini dengan berkesan.

Akibatnya, keadaan berikut mungkin berlaku:

Satu sepasang roda pepenjuru membawa sebahagian besar berat kenderaan;

Pasangan pepenjuru yang lain telah mengurangkan tekanan sentuhan;

Roda yang lebih muatan mengalami ubah bentuk tayar yang lebih besar;

Rintangan stereng meningkat dengan ketara;

Arus motor stereng meningkat dengan cepat;

Suhu motor meningkat;

AGV akhirnya mungkin gagal untuk melengkapkan stereng.

Oleh itu, isu sebenar bukanlah bahawa motor tidak dapat menjana tork yang mencukupi.

Masalah sebenar ialah rintangan mekanikal yang berlebihan dicipta oleh pemuatan roda yang tidak sekata.

Analisis Pengagihan Beban

Hubungan antara daya stereng dan arus motor boleh dianggap lebih kurang berkadar.

Semasa ujian lapangan, apabila AGV hampir tidak dapat melengkapkan stereng, purata arus stereng dua kumpulan roda pepenjuru adalah lebih kurang:

Kumpulan A: 10A;

Kumpulan B: 80A.

Berdasarkan pengagihan semasa, pengagihan beban anggaran boleh dikira:

Kumpulan A:

Jumlah beban × 10 / (10 + 80)

≈ 11% daripada jumlah beban

Kumpulan B:

Jumlah beban × 80 / (10 + 80)

≈ 89% daripada jumlah beban

Ini bermakna nisbah beban antara dua kumpulan roda pepenjuru adalah hampir kepada:

1 : 8

Dalam erti kata lain, sepasang roda pepenjuru membawa hampir lapan kali ganda beban pasangan yang lain.

Apabila AGV mencapai kawasan yang lebih tidak rata di mana stereng gagal sepenuhnya, ketidakseimbangan beban menjadi lebih teruk.

Pengiraan ini seterusnya mengesahkan bahawa isu utama bukanlah kapasiti kuasa sistem roda pemacu PLT310, tetapi pengagihan beban mekanikal yang tidak sekata.

Penyelesaian: Menambah Suspensi pada Sistem Roda Pemacu PLT310

Selepas mengenal pasti punca utama, Plutools tidak menggantikan motor stereng atau mengubah suai konfigurasi kotak gear.

Sebaliknya, penyelesaiannya tertumpu pada penambahbaikan struktur mekanikal:

Mekanisme penggantungan telah ditambahkan pada keempat-empat Roda Pemacu AGV Menegak PLT310.

Dengan sistem gantungan dipasang, setiap roda pemacu secara automatik boleh mengimbangi ketidakteraturan lantai yang kecil dan mengekalkan tekanan sentuhan yang lebih seimbang.

Selepas pengubahsuaian:

AGV kembali lancar-prestasi putaran tempat;

Arus stereng dikurangkan dengan ketara;

Suhu motor kembali ke julat normal;

Kenderaan itu beroperasi dengan pasti di-tapak pengguna akhir.

Kes ini menunjukkan bahawa meningkatkan keseimbangan beban mekanikal boleh menjadi lebih berkesan daripada hanya meningkatkan kuasa motor.

Ringkasan Kejuruteraan

Banyak projek AGV berprestasi baik semasa ujian kilang tetapi menghadapi masalah yang tidak dijangka selepas penggunaan.

Sebabnya selalunya bukan prestasi komponen yang tidak mencukupi, tetapi perbezaan antara persekitaran pentauliahan dan keadaan operasi sebenar.

Untuk AGV empat-roda, prestasi stereng bukan sahaja bergantung pada tork motor dan pemilihan kotak gear, tetapi juga pada keseimbangan beban roda.

Kes ini menunjukkan bahawa walaupun sedikit ketidakteraturan lantai boleh menyebabkan kepekatan beban yang teruk dalam AGV empat-roda tanpa penggantungan, mengakibatkan:

Peningkatan rintangan stereng;

Arus motor yang berlebihan;

Suhu motor yang lebih tinggi;

Mengurangkan kebolehpercayaan sistem;

Kemungkinan kegagalan stereng.

Untuk reka bentuk casis AGV empat roda-, Plutools mengesyorkan:

Menilai keperluan penggantungan berdasarkan keadaan aplikasi sebenar, bukan sahaja persekitaran pentauliahan;

Mengambil kira keadaan operasi-terburuk semasa reka bentuk casis;

Melakukan analisis pengagihan beban roda sebelum memuktamadkan struktur mekanikal;

Menggunakan penyelesaian roda pemacu yang digantung untuk-tugas berat AGV dan aplikasi operasi berterusan.

Suspensi bukan sekadar komponen mekanikal tambahan.

Ia merupakan elemen reka bentuk penting yang memastikan operasi yang stabil, pemuatan seimbang dan-kebolehpercayaan jangka panjang sistem pemacu AGV.

Melalui teknologi roda pemacu profesional dan pengalaman kejuruteraan,Plutools terus menyediakan penyelesaian mobiliti AGV yang boleh dipercayai untuk aplikasi pembuatan dan logistik pintar global.