Dalam artikel sebelum ini, kami meneroka pelbagai aspek teknologi AGV. Kini, kami menyelidiki lebih mendalam salah satu komponen sistem AGV yang paling kritikal:sistem penggantungan. Fungsi utama sistem penggantungan adalah untuk melaraskan daya biasa yang dikenakan pada stereng, memastikan ia tidak terlalu rendah (yang boleh menyebabkan kegelinciran dan kegagalan cengkaman) mahupun terlalu tinggi (yang boleh membawa kepada tarikan arus yang berlebihan dan julat masalah, termasuk beban roda).
Peranan Springs dalam Suspensi AGV
Spring adalah komponen yang paling biasa digunakan dalam sistem ampaian. Dengan memanfaatkan keanjalan spring termampat, suspensi secara automatik melaraskan daya biasa pada stereng, memastikan operasi AGV yang stabil.
Kebanyakan mekanisme penggantungan dilengkapi dengan peranti yang membenarkan pelarasan jumlah awal atau pra-mampatan spring, meningkatkan margin reka bentuk dengan ketara dan memudahkan pelarasan peringkat kemudian. Jenis struktur ampaian dan parameter pemilihan spring adalah kritikal kepada prestasi AGV. Sistem penggantungan yang direka dengan baik boleh meningkatkan kebolehsuaian AGV kepada persekitaran yang berbeza dan meningkatkan kestabilan operasi.
Contoh: Satu 4-Sistem Roda Pembantu dan 2-Kemudian Biasa
Untuk menggambarkan, mari kita pertimbangkan konfigurasi roda biasa denganempat roda tambahan dan dua roda stereng. Sebelum melakukan pengiraan, kita perlu menentukan dua satah rujukan selari:
Satah rujukan berdasarkan aras tanah.
Satah rujukan berdasarkan rangka kenderaan tempat sistem roda dipasang.
Untuk kesederhanaan, kami menganggap ketinggian dua roda tambahan dan stereng pada satu sisi AGV adalah sama, dan permukaan tanah mungkin sama ada simetri atau tidak simetri berkenaan dengan satah rujukan tanah.
Skema yang dipermudahkan ditunjukkan di bawah (tidak termasuk).
Seperti yang digambarkan, stereng bergerak ke atas dan ke bawah berbanding satah tanah semasa operasi. Kekakuan spring (ditandakan sebagai KKK) dan jumlah pra-mampatan (ditandakan sebagai LLL) mesti memenuhi syarat berikut:
Apabila AGV dimuatkan sepenuhnya dan stereng berada pada permukaan cekung (-10 mm), roda tidak boleh tergelincir.
Apabila AGV dimuatkan sepenuhnya dan stereng berada pada permukaan cembung (+10 mm), roda tidak boleh terlebih muatan.
Apabila AGV kosong dan pada permukaan rata (0 mm), roda tambahan tidak boleh terputus hubungan dengan tanah.
Kajian Kes: Pengiraan Parameter
Katakan berat AGV3 tan, dengan kapasiti muatan sebanyak5 tan(berpusat pada pusat graviti kenderaan). Roda stereng mempunyai kapasiti beban maksimum sebanyak2 tan, dengan pekali geseran gelongsor sebanyak0.3dan pekali geseran bergolek bagi0.03. AGV mesti beroperasi dengan lancar di atas permukaan tanah dengan toleransi kerataan±10 mm.
Dengan mengandaikan jumlah pra-mampatan spring ialah LLL, spring dimampatkan oleh L−10L-10L−10 mm pada permukaan cekung dan L+10L+10L+10 mm pada permukaan cembung. Kekakuan spring dilambangkan sebagai KKK.
1. Muatan Penuh, Permukaan Cekung (-10 mm)
Apabila AGV dimuatkan sepenuhnya dan sebelah kenderaan menanggung berat sebanyak4 tan, untuk memastikan daya tarikan yang mencukupi:
2. Beban Kosong, Permukaan Rata (0 mm)
Apabila AGV kosong dan sebelah pihak menanggung berat1.5 tan, untuk memastikan tiada roda tambahan kehilangan sentuhan:
3. Beban Penuh, Permukaan Cembung (+10 mm)
Apabila AGV dimuatkan sepenuhnya dan satu sisi menanggung berat sebanyak4 tan, untuk mengelak membebankan stereng:
Keputusan dan Syor
Berdasarkan pengiraan, kekakuan spring dan jumlah pra-mampatan mesti memenuhi kekangan berikut:
Gabungan ini memenuhi keperluan di bawah ketiga-tiga syarat. Ia menyerlahkan kepentingan mempunyai peranti pra-mampatan boleh laras dalam sistem penggantungan, membolehkan penalaan halus semasa reka bentuk dan operasi.
Kesimpulan
Artikel ini memperkenalkan keperluan utama untuk reka bentuk penggantungan AGV dan menyediakan kaedah terperinci untuk mengira kekakuan spring dan pra-mampatan dengan cepat. Dalam aplikasi praktikal, keputusan ini boleh membimbing pemilihan parameter spring optimum, memastikan operasi AGV yang stabil dan boleh dipercayai.
