Dalam artikel "Pengiraan dan Penilaian Penggantungan AGV dan Tork Braking," kami memperkenalkan kaedah untuk mengira daya inersia kereta AGV, tork brek, dan daya normal yang diperlukan pada roda stereng. Hari ini, kami akan memperkenalkan cara mengira dan menilai jarak brek AGV semasa brek kecemasan.
Oleh kerana penilaian kami didasarkan pada jarak bergerak AGV selepas butang Stop Dececter ditekan-termasuk jarak yang diliputi semasa tindak balas sistem brek (sementara brek sedang digunakan) dan jarak berikutnya disebabkan oleh inersia selepas brek sepenuhnya- Kita boleh menganalisis proses dalam dua peringkat: jarak tindak balas dan jarak gelongsor.
Di bawah, kita membincangkan jarak reaksi. Jarak tindak balas ditakrifkan sebagai anjakan kereta AGV dari saat butang berhenti kecemasan ditekan sehingga sistem kawalan memproses isyarat dan brek sepenuhnya digunakan. Parameter utama adalah kelajuan operasi pada masa perhentian kecemasan dan masa tindak balas keseluruhan sistem brek. Angka di bawah menunjukkan parameter urutan masa operasi brek jenama tertentu. Menurut model yang digunakan pada roda stereng, seseorang harus merujuk kepada jadual yang sepadan untuk menentukan masa kelewatan semasa aplikasi brek.
Jika brek dikuasakan oleh relay pertengahan, kelewatan tambahan beberapa puluhan milisaat boleh ditambah (atau seseorang boleh merujuk kepada manual relay pertengahan untuk masa kelewatan sebenar). Jika pengawal pemacu digunakan secara langsung, kelewatan ini boleh diabaikan. Demi penilaian, kami menganggap masa tindak balas sistem brek adalah 1 0 0 ms (iaitu, 0.1 s) dan bahawa kereta AGV melaksanakan hentian kecemasan pada 1 m/s. Oleh itu, jarak tindak balas dikira seperti berikut:
Jarak tindak balas {{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Selepas brek terlibat sepenuhnya, kereta AGV terus bergerak kerana inersia. Jarak gelongsor berkaitan dengan pekali geseran antara roda dan tanah dan penurunan. Dengan mengandaikan pekali geseran komprehensif 0. 2 Di antara roda dan tanah, jarak gelongsor dikira sebagai:
Jarak gelongsor=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Oleh itu, jumlah jarak brek adalah:
Jarak brek=Jarak tindak balas + jarak gelongsor=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Ringkasan:
Artikel ini memperkenalkan kaedah untuk mengira jarak brek AGV. Pengiraan menunjukkan bahawa jarak tindak balas semasa brek kecemasan adalah berkadar terus dengan kelajuan dan masa tindak balas sistem brek, manakala jarak gelongsor secara langsung berkaitan dengan kelajuan awal dan berkait rapat dengan pekali geseran.
